這家非常成功的公司成立于1996年,創辦者是前馬里蘭橄欖球明星Kevin Plank。由于厭倦了那種運動完身上棉制TEE被汗水浸濕的痛苦感覺,Kevin Plank發明研制了一種能讓運動員在劇烈運動中保持身體清爽和輕盈的材料原形。緊接著他馬上說服了兩支在炎熱氣候城市的大學足球隊購買他的裝備:喬治亞理工(在潮濕炎熱的亞特蘭大)以及亞利桑拿州大(在沙漠附近的鳳凰城區)。隨后NFL球隊亞特蘭大獵鷹也穿上了這個牌子的裝備。此后,選擇UA裝備的球隊數量不斷增加,而這其中包括了大半NCAADivision 1-A的足球隊。同時公司也為其他運動設計制造了不少裝備。

Under Armour’s公司的總部在巴爾地摩。2003年,公司開始做以“勇士”為主題的廣告,他們的口號是“We must protect this house”(這個口號沿用至今)。在2004年,Under Armour為馬里蘭水龜足球隊設計了隊服,同時發放了以該隊教練Ralph Friedgen為主的廣告。
在2005年11月18日,UA進行了首次公開募股。在首日交易中,UA就創造了歷史上頭第二高的首日升幅,股價由開市的13美金番倍到收市的26美金。